Ein goldener Bischofsstab, zwei gekreuzte Waffenbeile und ein flammendrotes Schild: So sieht das neue – und dabei eigentlich alte – Stadtwappen von Beilngries aus.Das Wappen zeigt die fürstbischöfliche Geschichte von Beilngries: Rot ist die Farbe des Hochstifts Eichstätt, zu dem Beilngries gehörte, und der Bischofsstab ist das Symbol eben dieser Landesherren.

Seit dem Jahr 1378 siegelt die Stadt, ein Wappen benutzt sie seit 1406. Im Inneren der Stadtpfarrkirche findet sich ein eingemauertes Steinwappen aus dem 15. Jahrhundert: es zeigt die gekreuzten Waffenbeile und den Bischofsstab und ist damit fast identisch mit dem ältesten Stadtsiegel aus dem Jahre 1378. Bis kurz vor der Säkularisation war dieses ursprüngliche Wappen gültig.

1819 wurde es schließlich von einem neuen Wappen in den Farben Blau und Silber und ohne Bischofsstab, dafür aber mit "Schlachterbeilen" und Mauerkrone verdrängt - doch die Ratsherren waren davon nicht sonderlich begeistert. So wurde 1937 versucht, das Beilngrieser Wappen wieder mit den gekreuzten Beilen und dem Bischofsstab zu versehen. Doch der nationalsozialistische Bürgermeister wehrte die Aufnahme dieser kirchlichen Symbole ab. Von 1945 bis 2006 existierte das neue Wappen in abgespeckter Form: ein blau-silbernes Schild, auf dem ausschließlich die beiden Beile prangten.